伺服馬達的控制一直接非常有趣的主題,在S4A中也有相對應的積木可以直接使用,在這一單元我們先來看看,如何簡單地透過S4A驅動伺服馬達,並由擴充板上的滑桿來控制馬達旋轉的角度。首先是 SG-90的包裝:

一般都會包含一些塑膠的配件,做為驅動軸之用。以下是這顆馬達的近照,以及裝上一個驅動軸的樣子,在練習時只要把軸扣上即可,如果是真的要連接上物件,別忘了要鎖上螺絲喔:

一般的伺服馬達都會有三條線,分別是正極、負極以及信號線,在擴充板上也有剛好的針腳,因此直接把三條線接上即可,別忘了紅色要對準V,而黃色則是對準S喔:

在此例中我們把它接到D8的腳位,因此程式積木要驅動的也是第8支腳,如下所示,會持續不斷地讓馬達在180度到20度之間來回轉動:

透過滑桿的方式來設定馬達角色的方法如下:

上面的程式中,因為輸入信號的值是0~1023,而馬達只接受20~180,因此要使用運算式調整它的範圍,此點非常重要喔。

在這裡給同學們一個練習,假設我們使用了溫度感測器測得了溫度,那麼如何讓溫度的值轉換為伺服馬達的角度呢?

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